FSMVÜ | Ders İçerikleri

FATİH SULTAN MEHMET VAKIF ÜNİVERSİTESİ

ROBOTİK VE OTONOM SİSTEMLERİ MÜHENDİSLİĞİ

LİSANS DERS İÇERİKLERİ

MAT26115 Matematik I (3+2), AKTS-7

Ön bilgiler, limit, tek yönlü limitler, sonsuzda limitler, asimptotlar, süreklilik, eğrinin bir noktadaki teğeti ve türev kavramı, fonksiyonun türevi ve türev alma kuralları, zincir kuralı, kapalı türetme, fonksiyonların terslerinin türevleri, türev uygulamaları, bir fonksiyonun maksimum ve minimum değerleri, uygulamalı optimizasyon, grafik çizimi, belirsiz formlar ve L'Hospital kuralı, sonlu toplam ile integralin tanımı, belirsiz integral, integral alma teknikleri, değişken değiştirme, basit kesirlere ayırma yöntemi, belirli integraller ve özellikleri, integral uygulamaları, eğriler arasında kalan alan, cebirsel olmayan fonksiyonlar üstel fonksiyonlar, logaritma fonksiyonları, ters trigonometrik fonksiyonlar.

FIZ26115 Fizik I (3+2), AKTS-7

Genel bilgiler, fiziksel büyüklükler, vektörler, tek ve iki boyutta hareket, hareket kanunları, dairesel hareket ve Newton kanunlarının diğer uygulamaları, iş ve kinetik enerji, potansiyel enerji ve enerjinin korunumu, doğrusal momentum ve çarpışmalar, dönme, döndürme momenti, denge, basit harmonik hareket.

ROS26101 Robotik ve Otonom Sistemleri Mühendisliğine Giriş (2+0), AKTS-3

Robotik ve otonom sistemlerin tanımı ve tarihsel gelişimi, robot türleri ve kullanım alanları, temel elektronik ve mekanik bileşenler, sensörler ve aktüatörler, kontrol sistemlerine giriş, yapay zekâ ve otonom karar verme kavramları, endüstriyel robotlar, mobil robotlar, insansız hava araçları, robot programlama temelleri, mühendislik etiği, güvenlik ve güncel robotik uygulamalar.

ROS26107 Bilgisayar Programlama I (3+0), AKTS-3

Temel yazılım geliştirme kavramlar ve tarihsel gelişim, değişkenler, operatörler, döngü yapıları, işaretçiler, dinamik bellek yönetimi, fonksiyonlar, metin işlemleri, fonksiyon işaretçileri, veri türleri: struct, union, enum, akışlar, Giriş/Çıkış işlemleri.

ROS26109 Bilgisayar Programlama Laboratuvarı I (0+2), AKTS-2

ING26101 İngilizce I (2+0), AKTS-3

Okuma stratejileri, Paragraf organizasyonu, Günlük dil kullanımına yönelik çalışmalar, Güncel konularda metinler, Sözcük bilgisi geliştirme alıştırmaları.

MAT26116 Matematik II (3+2), AKTS-7

İntegral alma teknikleri: kısmi integrasyon, trigonometrik integraller, trigonometrik değişken dönüşümü, hiperbolik fonksiyonlar, genelleştirilmiş integraller, integral uygulamaları, kesit alanıyla hacim hesabı, silindirik kabuk yöntemiyle hacim hesabı, eğri uzunluğu, dönel yüzeyin alanı, parametrik eğriler, diziler ve dizilerde limit, seriler, yakınsaklık testleri, integral testi, karşılaştırma testi, oran ve kök testi, alterne seriler, mutlak yakınsaklık, koşullu yakınsaklık, kuvvet serileri, taylor ve maclaurin serileri, çok değişkenli fonksiyonlar, kısmi türev, zincir kuralı, dikdörtgensel bölge üzerinde çift ve çok katlı integraller, genel bir bölge üzerinde çift katlı integraller, fubini teoremi.

MAT26126 Lineer Cebir (3+0), AKTS-5

Lineer denklem sistemleri, matris ve matris işlemleri, gauss eliminasyon, Gauss-jordan yöntemi, tersinir matrisler, LU ayrışımı, determinant ve özellikleri, Cramer kuralı, Euclid vektör uzayı, genel vektör uzayları, alt uzaylar, lineer bağımsızlık, taban ve boyut, satır uzayı, sütun uzayı, sıfır uzayı, sol sıfır uzayı, özdeğer ve özvektör, köşegenleştirme, iç çarpım uzayı, Gram-Schmidt yöntemi, QR ayrışımı, mühendislikte uygulamalar.

FIZ26116 Fizik II (3+2), AKTS-7

Yük ve madde, elektrik alan, Gauss kanunu, elektrik potansiyeli, kapasitör ve dielektrikler, akım ve direnç, elektromotor kuvvet ve elektrik devreleri, manyetik alan, alternatif akım.

ROS26108 Bilgisayar Programlama II (3+0), AKTS-3

Genel Python tanıtımı ve yorumlayıcıyı kullanma, türler ve operatörler, temel ifadeler, döngüler, kavramalar ve yineleyiciler, fonksiyonlar, modüller, sınıflar ve istisnalar, hata ayıklama, zamanlama ve profil oluşturma gibi yerleşik araçlar. PyGame ve Django gibi Python kütüphaneleri ve Python’da güncel konular.

ROS26110 Bilgisayar Programlama Laboratuvarı II (0+2), AKTS-2

Genel programlama ortamı tanıtımı ve yorumlayıcıyı kullanma. Türler ve operatörler, temel ifadeler, döngüler, kavramalar ve yineleyiciler. Fonksiyonlar, modüller, sınıflar ve istisnalar, hata ayıklama ve zamanlama gibi yerleşik araçlar, OpenCV ve Django gibi kütüphanelerin uygulaması.

ING26102 İngilizce II (2+0), AKTS-3

Bağlaçlar, sıfatlar ve belirteçlere ilişkin dilbilgisi takviyesi ve alıştırmaları, Yeniden yazma alıştırmaları, Paragraf planlama ve yazma alıştırmaları, Genel kültür geliştirmeye ve farklı dil kullanımları göstermeye yönelik güncel metinler, Farklı öğrenme türlerindeki öğrencilere hitap edecek görsel ve işitsel metinler, Hedef sözcüklerin kullanımını ve telaffuzunu geliştirici görsel ve işitsel alıştırmalar.

MAT26215 Diferansiyel Denklemler (3+2), AKTS -6

Diferansiyel denklem tanımı ve sınıflandırması, birinci mertebeden diferansiyel denklemler: değişkenlerine ayrılabilen diferansiyel denklemler, homojen diferansiyel denklemler, tam diferansiyel denklemler, lineer diferansiyel denklemler, Bernoulli diferansiyel denklemleri ve Riccati diferansiyel denklemleri, birinci mertebeden diferansiyel denklemlerin uygulamaları, yüksek mertebeden lineer diferansiyel denklemler: sabit katsayılı homojen lineer diferansiyel denklemler, belirsiz katsayılar metodu, parametrelerin değişimi yöntemi, Cauchy-Euler denklemleri, mertebe düşürme, birinci mertebeden lineer diferansiyel denklem sistemleri, lineer diferansiyel denklemlerin seri çözümleri, Laplace dönüşümü.

MAT26235 Mühendislik Matematiği (3+0) AKTS–5

Karmaşık sayılar ve işlemleri, karmaşık sayıların polar gösterimleri, Euler gösterimi, De Moivre formülü, karmaşık sayının n-nci kökleri, karmaşık sayıların elektrik devrelerine uygulamaları, vektörler ve vektörel işlemler, ortogonal koordinat sistemleri, çizgi integrali, gradiyent, vektör alanının diverjansı, diverjans teoremi, vektör alanının döneli, Stokes teoremi, kısmi türevli diferansiyel denklemlere giriş, ayrılabilir kısmi türevli diferansiyel denklemler, ısı denklemi, dalga denklemi, Laplace denklemi, sınır değer problemleri.

ROS26201 Tasarım Yazılımları (1+2), AKTS-3

Temel veri tipleri, aritmetik işlemler, değişken tanımlama, vektör ve matris işlemleri, koşullu ifadeler (if, elseif, else), mantıksal operatörler (and, or), döngüler (for ,while), fonksiyonlar, 2B/3B görselleştirme, denklem çözümü, veri analizi ve istatistik, temel devre simülasyonu, sayısal yöntemler, sinyal işleme temelleri, kontrol sistemleri giriş, nesne yönelimli programlama.

ROS26203 Sayısal Sistemler (2+0), AKTS-2

Sayı sistemleri ve dönüşümü, mantık kapıları, Boole Cebri ve Karnaugh diyagramlar, kombinasyonel devre, aritmetik devreler, kod çözücü, çoklayıcı, tekleyici devreler, ardışıl devre tasarımı, bellek devreleri, ikili devreler, kaydediciler, sayıcılar ve uygulamaları, aritmetik mantık ünitesi (ALU), ADC-DAC çeviriciler.

ROS26207 Sayısal Sistemler Laboratuvarı (0+2), AKTS-2

Kapı devreleri, lojik fonksiyonların sadeleştirilmesi ve kapı devreleri ile gerçeklenmesi, Karnaugh diyagramları, kombinasyonel devre tasarımı, toplayıcı, karşılaştırıcı, kod çözücü, çoklayıcı, tekleyici devreler, ardışıl devre tasarımı, bellek devreleri, ikili devreler (flip-flop), kaydediciler, sayıcılar ve uygulamaları, aritmetik mantık ünitesi (ALU), ADC-DAC çeviricilerin uygulamaları.

ROS26205 Elektrik Devreleri (3+0), AKTS-4

Temel devre elemanları, bağımsız kaynaklar, dirençler, kapasitörler, indüktörler, akım ve gerilim kanunları, bağımlı kaynaklar, Süperpozisyon Teoremi, Thevenin ve Norton eşdeğer devreleri, düğüm gerilimleri ve çevre akımları yöntemi, RC, RL ve RLC devreleri zaman ve frekans cevapları, RLC devrelerinde düğüm ve çevre analizi, fazör kavramı ve AC devrelere giriş.

ROS26209 Elektrik Devreleri Laboratuvarı (0+2), AKTS-2

Multimetre (Voltmetre, Ampermetre, Ohmmetre), deney seti, osiloskop ve sinyal jeneratörünün tanıtımı. Akım/gerilim ölçümleri, temel devre elemanları, bağımsız kaynaklar, dirençler, kapasitörler, indüktörler, Kirchhoff akım ve gerilim kanunları, bağımlı kaynaklar, düğüm analizi, çevre analizi, Thevenin, Norton ve Süperpozisyon teoremleri, Maksimum güç teoremi, RC ve RL devrelerinde sıfır giriş ve sıfır durum cevabı, tam cevap, basamak ve dürtü cevabı, zamanla değişen ve doğrusal olmayan devrelerin uygulamaları.

MAT26234 İstatistik ve Olasılık (3+0) AKTS-4

Olasılığa giriş, Aksiyomlar, Permütasyon, Kombinasyon, Koşullu olasılık ve olayların bağımsızlığı, Bayes teoremi ve uygulamaları, Ayrık rasgele değişkenler, Beklenen değer, Varyans, Standart sapma, Kovaryans, Chebyshev eşitsizliği, Ayrık dağılımlar, Olasılık yoğunluk fonksiyonu, Sürekli dağılımlar, Merkezi limit teoremi, İstatistiğe giriş, Temel betimsel istatistik, Betimsel istatistik, Merkezi eğilim, Yayılım ölçüleri, Çarpıklık ve basıklık katsayıları, Grafiksel istatistik, Parametre kestirimi, Güven aralıkları, Hipotez test etme, Z-testleri, T-testleri, Ki-kare testleri.

ROS26206 Devre ve Sistem Analizi (3+0), AKTS-4

AC devrelere giriş, devrelerin frekans alanında modellemeleri, sürekli sinüzoidal hal durumu için devre denklemlerinin çıkarılması, geçici ve kalıcı hal durumları, RLC devreleri durum denklemleri ve analizi, alternatif akım devreleri, devre teoremleri yardımıyla AC devrelerin çözümü, üç fazlı sistemlerin çözümleri, üç fazlı sistemler, güç ve enerji kavramları, reaktif güç kompanzasyonu, rezonans devreleri, ortak kuplajlı devreler, elektrik devrelerinin s-alanında modellemesi.

ROS26208 Devre ve Sistem Analizi Laboratuvarı (0+2), AKTS-2

Birinci ve ikinci mertebeden dinamik devrelerin durum denklemlerinin elde edilmesi ve çözülmesi (zaman alanında çözüm), devrelerin kararlılığının incelenmesi, sinüzoidal süreklilik (alternatif akım) devrelerinin geçici ve kalıcı çözüm tepkileri, alternatif akımda devre denklemlerinin yöntemleri ve çözümleri (frekans alanı), alternatif akımlarda güç ve enerji kavramları, alternatif akım devre teoremleri, üç fazlı devreler, üç fazlı devrelerde güç ve enerji kavramları, aktif ve reaktif güç ve güç kompanzasyonu.

ROS26216 Mikroişlemciler (3+0), AKTS-4

ARM programlama modeli, ARM assembly dili ve komut seti, komut işleme, adresleme modları, aritmetik-lojik komutları, program kontrol komutları, alt programlar, Kesme işlemleri, MPU donanım özellikleri, Hafıza ve çevre birimleri kullanımı, proje tasarım ve geliştirme.

ROS26218 Mikroişlemciler Laboratuvarı (0+2), AKTS-2

ROS26226 Elektronik I (3+0), AKTS-4

İletim, yarıiletkenler, taşıyıcılar, p-tipi ve n-tipi katkılama, sürüklenme ve difüzyon mekanizmaları, pn jonksiyonunun fiziksel yapısı ve davranışı, ideal diyot, gerçek diyot, elektriksel davranışı ve akım-gerilim eğrisi, diyot modeli, diyotlu devrelerin DC analiz yöntemleri (sabit gerilim düşümü modeli, üstel modelle sabit nokta iterasyonu), küçük işaret yaklaşımı, diyot küçük işaret eşdeğeri ve diyotlu devrelerin AC analizi, DC güç kaynağı tasarımı (doğrultucular, kondansatör süzgeçli yapının analizi), Zener diyot ve regülasyon, gövde direnci ve parazitik kapasiteler, diğer diyot türleri, Bipolar jonksiyonlu transistörün (BJT) fiziksel yapısı ve davranışı, Early olayı, BJT çalışma bölgeleri, elektriksel modeli (Ebers-Moll) ve karakteristikleri, BJT'li devrelerin DC kutuplaması ve ısıl kararlılığı, MOSFET'in fiziksel yapısı ve davranışı, çalışma bölgeleri, karakteristikleri, önemli ikincil etkiler (kanal boyu modülasyonu, gövde etkisi), MOSFET'li devrelerin DC kutuplaması ve ısıl kararlılığı, BJT ve MOSFET'in anahtar uygulamaları, sayısal devrelerdeki kullanımı.

ROS26228 Elektronik Laboratuvarı I (0+2), AKTS-2

Diyot karakteristikleri, doğrultucular, kırpıcılar, BJT transistörlerin, DC ve karakteristikleri, transistörlü anahtarlama devresi, MOSFET DC karakteristikleri, gerilim regülatörleri, BJT kuvvetlendiricilerin frekans cevabı, MOSFET kuvvetlendirici frekans cevabı.

ROS26242 Elektromanyetik Alan Teorisi (3+0), AKTS-4

Vektör cebiri ve vektör analizi, elektrostatik, temel elektrostatik varsayımlar, coulomb kanunu, gauss kanunu ve uygulamaları, elektriksel potansiyel, polarizasyon, durağan elektrik akımı, laplace ve poisson denklemleri, magnetostatik, temel magnetostatik varsayımlar, vektör manyetik potansiyeli, Biot-savart kanunu ve uygulamaları, magnetik malzemelerin davranışı, magnetik enerji, magnetik kuvvetler ve tork, elektrostatik ve magnetostatik alan sınır koşulları, zamanla değişen alanlar ve Maxwell denklemleri.

ROS26300 Yaz Stajı I (0+0), AKTS-3

Stajlar, Robotik ve Otonom Sistemleri Mühendisliği Bölümü Staj Uygulama Esasları çerçevesinde yazılım ve donanım türlerinde yapılabilir. 2 farklı dönemde ve farklı alanlarda 30’ar günlük 2 adet staj yapılması zorunludur. Stajlar, kamu veya özel sektör işyerlerinde yapılabilir. Staj, ilgili işyerinde bilfiil çalışma yapılması ve bu çalışmaların staj defteri aracılığıyla raporlanması aşamalarını kapsar.

ROS26303 Robot Kinematik ve Dinamiği (3+0), AKTS-4

Robot kinematiği ve dinamiğine ilişkin temel ve ileri düzey kavramlar; ileri, ters ve diferansiyel kinematik analizleri; Jacobian matrisi, çalışma uzayı ve tekilliklerin incelenmesi; tam tahrikli, eksik tahrikli, artıktan kontrollü ve kinematik olarak yetersiz robot yapılarının analizi; Euler-Lagrange ve Newton-Euler yöntemleri ile robot dinamiklerinin modellenmesi; paralel robotik sistemlerin temel özellikleri; mobil ve bacaklı robotların kinematik ve dinamik analizleri; yarı doğrudan sürücü, seri elastik eyleyiciler ve paralel elastik eyleyiciler gibi robot eyleyici teknolojilerinin incelenmesi.

ROS26305 Robotik İçin Programlama Teknikleri (2+2), AKTS-5

Robot programlamaya giriş; Robot İşletim Sistemi (ROS) ve ekosisteminin temel bileşenleri; robot uygulamalarında C++ ve Python programlama dillerinin kullanımı; ROS, ROS2, micro-ROS ve ROS-Industrial platformlarının tanıtımı; ROS mimarisi ve iletişim altyapısı; düğümler, konular, servisler, aksiyonlar, parametreler, nodelet'ler ve paketlerin kullanımı; geliştirme, hata ayıklama, görselleştirme ve simülasyon araçları; URDF modelleri, tf dönüşüm ağaçları, kinematik model eklentileri ve özel robot entegrasyonu; tekli ve çoklu düğüm haberleşme modelleri; ROS2 Navigation ve MoveIt2 paketlerinin kullanımı; robot uygulamalarının test edilmesi ve doğrulanması için simülasyon ortamları.

ROS26327 Elektronik II (3+0), AKTS-4

CMOS teknolojisinin lineer uygulamaları, opamp ve comparatorlu karşılaştırma devreleri ve uygulamaları, 555 timer devresi ve uygulamaları, sinüzoidal osilasyon ve Barkhausen kriterleri, sinusoidal osilatör örnekleri, filtre kavramlar, filtre tasarımında kutup/sıfır etkileri, Butterworth yaklaşımı ve prototipi, frekans dönüşümü ile diğer filtre dönüşümü, biquad aktif filtre tasarımı.

ROS26329 Elektronik Laboratuvarı II (0+2), AKTS-2

Diferansiyel yükselteçler ve akım aynaları, seri-paralel geri besleme devreleri, paralel-seri geri besleme devreleri, paralel-paralel geri besleme devreleri, güç yükselticileri ve osilatörler.

ROS26355 Sinyaller ve Sistemler (2+2), AKTS-5

Sürekli ve ayrık zamanlı işaretler ve sistemler, doğrusal, zamanla değişmeyen sistemler, sürekli ve ayrık fourier serisi ve dönüşümü, elektriksel işaretlerin zaman – frekans analizi, örnekleme ve yeniden oluşturma, laplace ve Z-dönüşümü.

ROS26363 Kontrol Sistemleri (3+0), AKTS-5

Temel tanımlar, kavramlar ve kontrol sistemi bileşenleri. Kontrol sistemlerinin sınıflandırılması. Kontrol sistemlerinin tasarım ilkeleri. Kontrol sistemi uygulamaları. Matematiksel temeller: Diferansiyel denklemler, Laplace dönüşümü, matris cebiri. Transfer fonksiyonu, blok diyagramlar. Blok diyagramların indirgenmesi. Sinyal akış şemaları. Mason kazanç formülü. Fiziksel sistemlerin matematiksel olarak modellenmesi. Kontrol sistemlerinin zaman bölgesi analizi, birinci dereceden sistem analizi, ikinci dereceden sistemlerin analizi, kutup ve sıfır eklemenin sistem cevabına etkileri. P, PI, PD ve PID denetleyiciler, Faz ileri ve Faz geri denetleyiciler. Kontrol sistemlerinde kararlılık, Routh kriteri. Karakteristik denklemleri kullanarak denetleyici tasarımı. Köklerin Yer Eğrisi kavramı ve çizimi. Köklerin Yer Eğrisi tekniği ile denetleyici tasarımı. MATLAB ve Simulink uygulamaları.

ROS26302 Robot Hareket Planlama ve Kontrol (3+0), AKTS-4)

Yapılandırılmış ve yapılandırılmamış ortamlarda robot hareket planlama ve kontrol yöntemleri; konfigürasyon uzayı ile yol ve yörünge planlama kavramları; potansiyel alan yöntemleri, yol haritaları, hücre ayrıştırma ve örnekleme tabanlı hareket planlama algoritmaları; eklem uzayı ve görev uzayında kontrol yaklaşımları; kuvvet kontrolü; mobil robotlar ve mobil manipülatörler için hareket kontrol yöntemleri.

ROS26304 Robot Otonomisinin Prensipleri (3+0), AKTS-4

Mobil otonom robotlara algılama, planlama ve karar verme yetenekleri kazandırmaya yönelik temel ilkeler; robot algılama, konumlama ve eşzamanlı konumlama ve haritalama (SLAM) yöntemleri; doğrusal olmayan sistemlerin kontrolü ve öğrenmeye dayalı kontrol yaklaşımları; robot hareket planlama algoritmaları; belirsizlik altında karar verme yöntemlerine giriş; Markov karar süreçleri (MDP) ve kısmi gözlemlenebilir Markov karar süreçleri (POMDP); Robot İşletim Sistemi (ROS) tabanlı otonom robot uygulamalarının geliştirilmesi.

ROS26356 Sayısal Sinyal İşleme (3+0), AKTS-3

Analog işaretler - digital işaretler, Örnekleme, Analog - Digital işaret dönüşümleri, Ayrık-zaman Fourier serisi, ayrık Fourier dönüşümü, İşaretlerin zaman ve frekans gösterimleri, DTFS ve DFT, z-dönüşümü ve özellikleri, Sistem kararlılığı, Digital işaret mimarileri, z-dönüşümü yardımı ile sistem sentezi, Digital filtre yapıları, IIR ve FIR filtreleri.

ROS26358 Sayısal Sinyal İşleme Laboratuvarı (0+2), AKTS-2

DFT, yukarı örnekleme, aşağı örnekleme. Ayrık zaman sinyallerin analizi. Nicemlemenin etkileri ve açı kayması. IIR Süzgeç tasarımı. FIR Süzgeç tasarımı. DFT ile sinyal süzgeçleme. Görüntü işleme.

ROS26364 Sayısal Kontrol Sistemleri (3+0), AKTS-5

Ayrık-zaman sistemler ve z-dönüşümü, sürekli zaman kontrolörlerin sayısal kontrolör eşdeğerleri, açık ve kapalı çevrim sayısal kontrol sistemleri, sayısal kontrol sistemlerinin zaman cevabı karakteristikleri, sayısal kontrol sistemlerinde kararlılık analizi, sayısal kontrolör tasarım teknikleri.

MUH22210 Mühendislikte Sözlü ve Yazılı İletişim (2+0), AKTS-3

İletişimin tanıtımı, sözlü iletişim teknikleri, kişiler arası iletişim, sunum teknikleri, biçimleri ve iletişimde tartışma yöntemleri, yazım teknikleri, bilimsel ve teknik konularda yazma teknikleri, rapor, el kitabı, kullanma kitabı vb. konularda yazma kuralları, sunumlar, takım çalışması, grup çalışması iletişimi, sözlü ve yazılı iletişim materyalleri, bilimsel araştırma teknikleri, makale ve bildiri hazırlama yöntemleri, liderlik ve iletişim.

ROS26400 Yaz Stajı II (0+0) AKTS-3

ROS26401 Robotik ve Otonom Sistemleri Mühendisliği Tasarımı I (1+4), AKTS-5

Basit uygulama projeleri ve öğretim elemanı tarafından verilecek olan bitirme projesi konusundaki ön çalışmalar.

MUH22401 Mühendislikte İş Güvenliği ve İş Sağlığı (3+0), AKTS-5

İş sağlığı ve güvenliğinin tanımı ve tarihçesi, dünyadaki gelişimi, ülkemizdeki gelişimi, iş güvenliği, iş sağlığı ve çevre sağlığı-halk sağlığı ilişkisi, risk değerlendirme metotları, korunma politikaları, mevzuattaki yenilikler.

ROS26402 Robotik ve Otonom Sistemleri Mühendisliği Tasarımı II (1+4), AKTS-6

Öğretim elemanı tarafından verilmiş olan bitirme projesinin tamamlanması. Proje raporunun hazırlanması ve sunumu.

TEMEL BİLİM SEÇMELİ DERSLER

MAT22227 Sayısal Yöntemler (3+0), AKTS-5

Sayısal yöntemlerin tanımı ve mühendislikteki bazı uygulamaları, Sayısal yöntemlerde hata analizi, Kesme hataları, Yuvarlama hataları, Taylor Serileri, Lineer ve lineer olmayan denklem sistemlerinin sayısal çözümleri, Kapalı metotlar: grafik metotları, ikiye bölme metodu, sabit nokta metodu, Açık metotlar: Newton-Raphson metodu, sekant metodu, Eğri uydurma, İnterpolasyon, Ekstrapolasyon, Lineer regresyon, Sayısal türev ve sayısal integral, Runge-Kutta yöntemleri, Euler method.

KIM22115 Genel Kimya (3+0), AKTS-5

Temel kavramlar, genel kimya kanunları, atomun yapısı, çok elektronlu atomlar ve periyodik sistem, kimyasal bağ ve molekül yapısı, katılar, sıvılar ve gazlar, termokimya, kimyasal kinetik, kimyasal denge, asitler ve bazlar, elektrokimya, radyoaktivite.

MAT22229 Matlab ile Matris Teorisi (3+0), AKTS-5

MATLAB programlama diline giriş, değişkenler, operatörler, algoritmalar ve döngüler, fonksiyonlar, lineer cebir uygulamaları, doğrusal en küçük regresyon, polinomlar, interpolasyon, sayısal diferansiyel ve integral, adi diferansiyel denklemlerin çözümü.

MULTİDİSİPLİNER MÜHENDİSLİK SEÇMELİ

BLM22332 Sezgisel Optimizasyon Algoritmaları (3+0), AKTS-5

Optimizasyonun temelleri, Matematiksel Programlama Teknikleri; Tam çözüm yöntemleri; Aç gözlü yaklaşımlar; Sezgisel eniyilemeye giriş; Sezgisel algoritmalarda temel kavramlar; Temel sezgisel arama ve eniyileme algoritmaları; Benzetimli tavlama algoritması; Tabu arama algoritması; Açgözlü rassal adaptif arama prosedürü; Genetik algoritmalar; Karınca kolonisi algoritması; Sezgisel algoritmaların tasarımı ve çıktıların istatistiksel analizi; Sezgisel eniyilemede güncel konular; Proje gerçekleme ve farklı problemler üzerinde uygulamalar.

BLM22372 Robotiğe Giriş (3+5), AKTS-5

Giriş, Temel Kavramlar, Robotların sınıflandırılması, Robot kinematiği, Robot dinamiği, Yörünge planlaması, Robot kontrolü, Robot sensörleri, Robot uygulamaları ve yazılımları.

BME22390 Parametrik Tasarım İlkeleri (3+0), AKTS-5

Tasarım fikrinin oluşması ve bu fikrin geliştirilmesi sürecinin uygulama projeleri ile işlenmesi. Tasarlanmak istenen objelerin iki boyut algısı ile ele alınması. Teknik çizim okuma ve üç boyut algısı oluşturma. Üç boyutlu objelerin parametrik yazılımda modellenmesi, catia parça tasarımı modülü.

EEM22324 Elektronik Ölçme ve Görüntüleme Teknikleri (3+0), AKTS-5

Elektrik mühendisliğinin temelleri ve faaliyet alanları, devre elemanları ve özellikleri, elektronik ölçme yöntemleri, algılayıcılar, veri toplama, değerlendirme, ölçme cihazlarının çalışma ilkeleri, dalga şekli ve resim görüntüleme cihazları, enerji kaynakları, elektriksel, termal ve mekanik büyüklüklerin ölçülmesi ve değerlendirilmesi.

SEN22334 Ayrık Modelleme ve Simülasyon (3+0), AKTS-5

Simülasyon ve modellemeye giriş; Simülasyon ve model türleri; Uygulama alanları; Ayrık simülasyon kavramları: Temel olasılık ve istatistik kavramları; Rasgele sayı ve rasgele değişken üretme teknikleri; Rasgele sayı üreteci testleri; Girişlerin modellenmesi; Simülasyon yazılımları: simülasyon kütüphaneleri, simülasyon dilleri, simülasyon paketleri; Çıktı analizi.

ALAN SEÇMELİ DERSLER

ROS26411 Servo Motorlar (3+0), AKTS-5

Servo sistemlerin tanıtılması ve sınıflandırılmaları. Dönel ve ötelemeli mekanik sistemler ile aktarım mekanizmaları. Yük tipleri. Servo motorların genel özellikleri. Moment-hız karakteristikleri ve çalışma noktaları. Motor sürücü devreleri ve güç elektroniği ekipmanları. Fırçalı ve fırçasız DA motorları. Sürekli mıknatıslı senkron motorların çalışma ilkeleri. Kapalı çevrim moment, hız ve konum kontrol yöntemleri. Sürücüler ve çevre donanımları. Servo motor uygulamaları.

ROS26413 Mobil Robot Sistemleri (2+2), AKTS-5

Otonom mobil robotiğin temel problemleri; Hareket alımı, yerelleştirme, planlama ve navigasyon; Hareketlilik bağlamında, bacaklı, tekerlekli, uçan ve hareketli mobil robotlar; Mobil robotlarda kullanılan çeşitli sensörler ve çeşitli sensör füzyon algoritmaları; Yer belirleme problemleri; Kalman Filtreleme teknikleri; Eşzamanlı lokalizasyon ve haritalama (SLAM) problemi; Planlama ve navigasyon stratejileri.

ROS26421 Kontrolde Algılama ve Dönüştürücüler (3+0), AKTS-5

Giriş. Kontrolde algılama ve dönüştürmenin fiziksel prensipleri. Algılayıcı ve dönüştürücülerin performans kriterlerinin belirlenmesi. Isıl direnç, termistör, piroelektrik, ısıl çift ve Bourdon tüpü türü dönüþtürücü sistemlerin analiz ve sentezi. Yerdeğiştirme, kuvvet ve tork, ivme ve hız, basınç, akış, piezoelektrik, ultrasonik ve Hall etkili dönüþtürücü sistemlerin analiz ve sentezi. Fotorezistif, fotovoltaik, fotodiyot, fototransistör tipi dönüştürücü sistemlerin analiz ve sentezi.

ROS26424 Otonom Araçlar (3+0), AKTS-5

Otonom araç teknolojisine giriş; otonom kara, hava ve deniz araçlarının temel bileşenleri; çevre algılama, konumlama, haritalama, yol planlama ve karar verme süreçleri; otonom sürüşte karşılaşılan temel problemler ve bu problemlere yönelik çözüm yaklaşımları; sensör füzyonu, nesne algılama ve takip yöntemleri; güvenlik, doğrulama ve doğrulama süreçleri; otonom araç uygulamaları ve güncel araştırma alanları.

ROS26430 Yapay Sinir Ağları (3+0), AKTS-5

Biyolojik sinir sistemlerinin temel prensipleri; yapay sinir ağlarının (YSA) temel kavramları ve mimarileri; denetimli, denetimsiz ve pekiştirmeli öğrenme yaklaşımları; Hebbian öğrenme kuralı ve optimizasyon yöntemleri; çok katmanlı algılayıcıların tasarımı ve geriye yayılım algoritması; Kohonen özdüzenlemeli ağları ve özyinelemeli sinir ağları; derin öğrenme yöntemlerine giriş; yapay sinir ağlarının robotik, kontrol ve mühendislik uygulamalarında kullanımı.

ROS26435 Sistem Modelleme ve Simülasyon (2+2), AKTS-5

Sistem modelleme ve simülasyonuna giriş, model gösterimi, model analizi yaklaşımları, mekanik sistemler, sürtünme, elektriksel sistemler, elektromekanik sistemler, akışkan sistemler, ısıl sistemler, kinematik modelleme, Newton-Euler hareket denklemleri, sistem simülasyonu.

ROS26441 Robotik ve Otonom Sistemleri Mühendisliğinde Özel Konular I (3+0), AKTS-5

Robotik ve Otonom Sistemleri Mühendisliğinde çeşitli alanların araştırılması; Konular yıldan yıla değişecektir. Öğrencilere Robotik ve Otonom Sistemleri Mühendisliğinde ek alanlara girme fırsatı sağlamak için gerektiği şekilde sunulacaktır.

ROS26442 Robotik ve Otonom Sistemleri Mühendisliğinde Özel Konular II (3+0), AKTS-5

Robotik ve Otonom Sistemleri Mühendisliğinin çeşitli alanlarının incelenmesi. Konular zamanla değişecektir, böylece öğrenciler Robotik ve Otonom Sistemleri Mühendisliğinde yeni beceriler kazanabilirler.

ROS26446 İleri Sayısal Sistem Tasarımı (2+2), AKTS-5

VLSI Tasarım Akışı, mikron-altı MOS Modeller ve sayısal tümleşik devreler için fabrikasyon süreci, CMOS sayısal devreler için dinamik ve statik karakteristikler, gecikme, güç hesabı, bilgisayar tabanlı devre analizi ve serim tasarımı, ardışıl devreler, anahtarlar ve anahtar tabanlı kapı tasarımı, dinamik mantık devreleri, ileri sayısal modül tasarımı, sayisal devrelerdeki zamanlama, fonksiyonel sorunlar ve cözümleri, düşük güçlü VLSI tasarım teknikleri, üretilebilirlik ve test edilebilirlik için tasarım teknikleri, sayısal devre tasarımında donanım tanımlama dilleri.

ROS26462 Makine Öğrenmesine Giriş (2+2), AKTS-5

Makine öğrenmesine giriş; Olasılık, İstatistik ve lineer cebir hatırlatması; Gözetimli öğrenme; Bayes öğrenmesi; Parametrik yöntemler; Boyut azaltma; Gözetimsiz Öğrenme; Parametrik olmayan yöntemler; Lineer sınıflandırma; Destek vektör makinaları; Yapay sinir ağları; Farklı öğrenme yöntemlerinin değerlendirmesi ve karşılaştırması.

ROS26465 Kontrol Sistemlerinin Tasarımı (2+2), AKTS-5

Kök eğrisi ve frekans tanım bölgesi yaklaşımı ile düşük dereceli kontrolör tasarımı (özellikle PID kontrolör türevleri), baskın kutup atama yöntemi, SISO sistemlerin kontrolündeki temel kısıtlamalar, kutup-sıfır götürmesi ile tasarım, model eşleme, iç model kontrolör tasarımı, zaman gecikmeli sistemlerin kontrolü, statik durum geri beslemesi ve basit gözleyici tasarımı.

ROS26467 Süreç Denetimi (2+2), AKTS-5

Süreç Denetimine Giriş ve Kavramlar, Süreç Dinamiği için Modelleme Araçları, Yüksek Mertebeden Sistemler, Denetleyiciler ve Son Denetim Elemanları, Kimyasal Reaktör Denetim Sisteminin Blok Diyagramı, Frekans Tepkisi, Frekans Tepkisi ile Denetim Sistem Tasarımı, İleri Denetim Stratejileri, Denetleyici Ayarı ve Süreç Tanımlama, Kontrol Valfleri, Karmaşık Süreçlerin Teorik Analizi, Fiziksel Sistemlerin Durum-Uzay Gösterimi, Transfer Fonksiyon Matrisi, Çok Değişkenli Denetim.

ROS26468 Programlanabilir Lojik Devre Tasarımı (2+2), AKTS-5

Programlanabilir Lojik Elemanlar, Programlanabilir Kapı Dizileri, FPGA Tasarım Akışı ve Mimarileri, Donanım tanımlama dilleri hakkında genel bilgi, Davranışsal ve kapı seviyesi tasarım modeli, Benzetim ortamının tanıtımı, Kombinezonsal devre tasarımı ve benzetim örnekleri, Ardışıl devre tasarımı ve benzetim örnekleri, Sayıcılar, Kaydediciler ve Aritmetik Devrelerin HDL ile tasarımı ve simülasyonları, HDL ile Sonlu Durum Makinaları Tasarımı, FPGA (Field Programmable Gate Array) sentezleme ve yerleştirme işlemleri, FPGA I/O birimleri ile uygulama geliştirme, Endüstriyel elektronikte FPGA kullanımı.

ROS26469 Güç Sistemlerinde Kontrol ve İletişim (2+2), AKTS-5

Elektrik güç şebekelerinin işletilmesine ve kontrolüne giriş. Güç sistemlerinin dinamiğinin modellenmesi, aktif güç ve frekans kontrolü, yük atma ve restorasyon, reaktif güç ve gerilim kontrolu, veri iletişiminin temelleri, temel haberleşme sistemleri, Modern güç sistemlerinde veri iletişim ihtiyacı, danışmalı kontrol ve veri toplama sistemleri, güç sistemlerine yönelik SCADA uygulamaları, SCADA sistemleri tasarımı: MTU, RTU ve haberleşme hatları, dağıtım otomasyonu için SCADA sistemleri tasarımı.

ROS26479 Elektrikli Sürücü Sistemler (2+2), AKTS-5

Giriş, Mekanik sistemlerin temelleri, Doğrusal ve döner hareketlerin modellenmesi ve analizi, Sürücü sistemlerin dinamiği, Elektrikli sürücü sistem bileşenlerinin karakteristikleri: motorlar, yükler ve güç aktarma elemanları, Çalışma kipleri ve performans değerlendirme kriterleri, Endüstride çeşitli elektrikli sürücü uygulamaları, Motor sürücülerinde güç elektroniği devrelerinin kullanımı.

ROS26481 Güç Elektroniği Endüstriyel Uygulamaları (2+2), AKTS-5

Statik anahtarlar, alçaltıcı, yükseltici, alçaltıcı-yükseltici, ileri, çapraz, push-pull, yarım köprü tam köprü çeviriciler (Anahtarlamalı Modda Güç Kaynakları – SMPS), Kesintisiz güç kaynakları: türleri, çalışma ilkeleri, akü doldurma yöntemleri ve kontrol devreleri, Yüksek doğru gerilimle enerji iletiminde güç elektroniği devreleri, Güç faktörü düzeltme: Statik Var kompanzasyonu, aktif filtreler, Elektrokimyasal uygulamalar, Endüksiyon fırınlarındaki güç elektroniği devreleri.

ROS26482 Fırçasız Elektrik Motorları (3+0), AKTS-5

Fırçasız makine teknolojisine giriş, Fırçalı motorların çalışma ilkesi, fırçasız çalışma, fırçasız motor türleri ve yapıları, sürücü devreler, rotor konumu algılayıcılar, kod çözücü devreler, fırçasız motorların kontrolü, sürekli mıknatıs malzemeler, algılayıcısız kontrol teknikleri, tasarım sorunları.

ROS26483 Güç Elektroniği Devreleri (2+2), AKTS-5

Anahtarlamalı devreler ve güç elektroniğinin temel kavramları, Diyot, tristör, triyak, GTA, BJT, MOSFET, IGBT ve MCT elemanlarının çalışma karakteristikleri, Bir ve üç fazlı kontrollü ve kontrolsüz doğrultucular, DA kıyıcıları, Bir ve üç fazlı eviriciler, darbe genişlik modülasyonu ve gerilim regülasyonu, AA kıyıcılar ve doğrudan frekans dönüştürücüleri, Koruma ve söndürme devreleri, Anahtarların paralel ve seri çalışması.

MÜHENDİSLİK SEÇMELİ DERSLER

MUH22402 Mühendislik Ekonomisi (3+0), AKTS-5

Temel Kavramlar, Nakit Akışlarının Dengelenmesi, Faiz ve Paranın Zaman Değeri, Şimdiki Değer Yöntemi, Yıllık Eşdeğer Yöntemi, Gelecek Değer Yöntemi, İç Verim Oranı Yöntemi, Dış Verim Oranı Yöntemi, Alternatiflerin Değerlendirilmesi, Amortisman, Vergi Sonrası Nakit Akış Analizleri, Enflasyonun Nakit Akışlarına Etkileri, Başabaş Analizi, Fayda-Maliyet Analizi, Yenileme Analizleri

MUH22405 Bilimsel Araştırma Yöntemleri (3+0), AKTS-5

Akademik veya mesleki araştırmada kullanılan yöntemler, Elektronik kaynaklar üzerinde araştırma, Veri toplama ve düzenleme, Hipotez oluşturma, Referans toplama, Dönem ödevi, araştırma raporu, bitirme projesi ve temel bilimsel yayın hazırlama.

MUH22410 Mühendisler için Yönetim ve Organizasyon (3+0), AKTS-5

Yönetim ve Organizasyon dersi yönetimin temel fonksiyonlarını, yani planlama, örgütleme, yöneltme ve kontrol etme konularını kapsar. Bu derste ayrıca, örgüt yapısı, teknoloji, inovasyon, etik, kurumsal sorumluluk, örgüt kültürü, rekabet ortamı ve müşteri odaklılık gibi konuların yönetsel karar vermeyi nasıl etkilediği irdelenecektir. Öğrenciler yöneticilerin değişimi nasıl düzenlediğini, iletişim kurduğunu, ekipleri nasıl bir araya getirdiğini, liderlik ettiğini, kaynakları nasıl yönettiğini ve rekabetçi hedeflere nasıl ulaştığını öğreneceklerdir. Bu nedenle ders, öğrencilere yönetim konusunda temel bilgiler kazandırmayı amaçlamaktadır.

YÖNETİM SEÇMELİ DERSLER

MUH22411 Mühendislikte Proje Yönetimi (3+0), AKTS-5

Bu ders mühendislik yönetim temelleri, proje planlama, proje yönetimi bilgi alanları, yazılım ölçümü, yazılım görünürlüğü ve kontrolü, risk yönetimi ve değişiklik yönetimi gibi, iş hayatındaki uygulamalar; girişimcilik, yenilikçilik hakkında farkındalık; sürdürülebilir kalkınma ve mühendisliği araştırma metotlarını kapsar.

ROS26413 Robotik ve Otonom Sistemleri Mühendisliğinde Proje Yönetimi (3+0), AKTS-5

Robotik ve otonom sistem projelerinin planlanması ve yönetimi; gereksinim analizi, sistem tasarımı ve proje yaşam döngüsü; zaman, maliyet, kaynak, risk ve kalite yönetimi; ekip çalışması, teknik iletişim ve görev dağılımı; donanım ve yazılım geliştirme süreçlerinin koordinasyonu; çevik proje yönetimi yaklaşımlarına giriş; proje dokümantasyonu, teknik raporlama ve sunum teknikleri; robotik ve otonom sistem projelerinin planlanması, uygulanması ve değerlendirilmesine yönelik örnek çalışmalar.

ORTAK ZORUNLU DERSLER

ÜSA19101 Türk Dili ve Kültürü I (2+0), AKTS-2

Dilin tanımı, dilin millet hayatındaki yeri ve önemi, dil ve kültür ilişkisi, Türk Dilinin dünya dilleri arasındaki yeri, Türk Dilinin gelişimi, sesler ve sınıflandırılması, ses özellikleri, ses bilgisi kuralları, hece bilgisi, imla kuralları ve uygulaması, noktalama işaretleri ve uygulaması, yapım ekleri ve işlevleri, sözcük türleri kullanılış şekilleri, edebi metinlerdeki uygulamaları.

ÜSA19103 Atatürk İlkeleri ve İnkılap Tarihi I (2+0), AKTS-2

On dokuzuncu yüzyıldaki ilk reform hareketlerinden başlayarak 1930’lu yıllara kadar olan dönemde Türk Modernleşmesi, Osmanlı yenileşme hareketleri, Batılılaşma çabaları, Anayasa hareketleri, I. Dünya Savaşı, Milli Mücadele, Türkiye Cumhuriyeti’nin kuruluşu ve Atatürk Devrimleri.

ÜSA19102 Türk Dili ve Kültürü II (2+0), AKTS-2

Kompozisyonla ilgili genel bilgiler, kompozisyon yazmada kullanılacak plan ve uygulaması, kompozisyonda anlatım şekilleri ve uygulaması, cümlenin unsurları, cümle tahlili ve uygulaması, edebiyat ve düşünce dünyası ile ilgili eserlerin okunup incelenmesi, yazılı kompozisyon türleri ve uygulaması, anlatım ve cümle bozuklukları ve bunların düzeltilmesi, bilimsel yazıların hazırlanmasında uyulacak kurallar (makale, rapor, tebliğ vb.).

ÜSA19104 Atatürk İlkeleri ve İnkılap Tarihi II (2+0), AKTS-2

1930’lu yıllardan 2000’li yıllara kadar Türkiye Cumhuriyeti tarihinin politik, ekonomik, sosyal ve kültürel süreçleri, II. Dünya Savaşı, çok partili hayata geçiş, DP dönemi, 1961 Anayasası, 12 Mart ve 12 Eylül Dönemleri ve nihayet 2000’li yıllarda toplumumuzun geçirdiği değişim ve dönüşümler. Siyasi partiler, fikir hareketleri ve ideolojik tartışmalar, köyden kente göç ve şehirleşme, sanayileşme gibi olgular.